Das Königliche Museum für Zentral-Afrika (, ), kurz Afrikamuseum, in der belgischen Gemeinde Tervuren bei Brüssel, früher das Museum von Belgisch-Kongo (; ), ist gleichzeitig Museum und Forschungseinrichtung.
1885 hatte König Leopold II. von Belgien auf der Kongokonferenz in Berlin die übrigen europäischen Mächte und die Vereinigten Staaten dazu bewegt, ihm die Aneignung des rohstoffreichen Gebiets des Kongo zu gewähren. Von Europäern war die Region bis dahin nur wenig erschlossen. Weil die Geschäfte im Freistaat Kongo zu Beginn schleppend liefen, musste Leopold vom belgischen Parlament ein Darlehen beantragen und die Belgier vom Nutzen seines Vorhabens überzeugen. Zu diesem Zweck baute er 1897 im Park von Tervuren mehrere kongolesische Dörfer auf. Dort stellte er – in der Art einer seinerzeit populären „Völkerschau“ – „echte Afrikaner“ aus und präsentierte sie als Attraktion im Rahmen der Weltausstellung. Die Schau besuchten rund 1,2 Millionen Menschen. Im Jahr darauf gründete Leopold das Museum.
Die seit 1957 gezeigte Hauptausstellung des unmittelbar im Norden des Parks von Tervuren gelegenen Museums konzentrierte sich zum größten Teil auf Belgisch Kongo, die ehemalige Kolonie Belgiens. Es wurden aber auch das gesamte Kongobecken, Mittel-, Ost-, Zentral- und Westafrika berücksichtigt.
Zu den ersten Kuratoren des Museums gehörten Théodore Masui (1863–19??), Alphonse de Haulleville (1860–1938), Emile Coart (1859–1924) und Joseph Maes (1882–1953). Die ersten Museologen in Tervuren standen unter dem Einfluss des britischen und amerikanischen Evolutionismus und des deutschen Diffusionismus.
Nach der Unabhängigkeit der Demokratischen Republik Kongo im Jahr 1960 verlegte es den Schwerpunkt seiner Arbeit auf Ethnographie und Anthropologie.
Am 30. April 2010 feierte das Museum aufwändig seinen 100. Geburtstag. Es war vom 1. Dezember 2013 an geschlossen und wurde im Dezember 2018 mit neuer Konzeption wieder eröffnet. Denn es ist der von Adam Hochschild vorgelegten Darstellung des persönlichen Engagements von Leopold II. im Kongo wie auch der von Ludo de Witte 1999 dokumentierten belgischen Verstrickung in die Ermordung von Patrice Lumumba und den dadurch ausgelösten Diskussionen Rechnung zu tragen; diese stellten den bisherigen musealen Blick auf die belgische Kolonialgeschichte in Frage und drängten auf eine neue Präsentation der reichen Museumsbestände.
Das Museum gab die Annales du Musée (Royale) du Congo Belge heraus.
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